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安川機(jī)器人焊快速成型中的控制

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品牌：	安川
服務(wù)：	培訓(xùn)
單價(jià)：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長(zhǎng)期有效
最后更新：	2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息

安川工業(yè)機(jī)器人配件專營(yíng)
[VIP第5年] 指數(shù):1
通過(guò)認(rèn)證 [誠(chéng)信檔案]
聯(lián)系人申妹華(女士) 銷售經(jīng)理
會(huì)員 [當(dāng)前離線] [加為商友] [發(fā)送信件]
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產(chǎn)品詳細(xì)說(shuō)明

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安川機(jī)器人焊快速成型中的控制

日本安川ＭＯＴＯＭＡＮ多關(guān)節(jié)小型機(jī)器人，通過(guò)對(duì)此６關(guān)節(jié)小型機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解的模擬仿真，得到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解算法，再借助安川機(jī)器人為深度開發(fā)用戶提供的計(jì)算機(jī)通訊軟件包ＭＯＴＯＣＯＭ３２完成對(duì)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制和操作。

１　機(jī)器人電弧焊接快速成型系統(tǒng)

機(jī)器人電弧焊接快速成型系統(tǒng)的硬件包括小型關(guān)節(jié) 機(jī)器人及其控制柜、可升降工件平臺(tái)、包含主控電腦及其擴(kuò)展模塊的主控制箱、焊接電源等，其結(jié)構(gòu)如圖１所示。小型關(guān)節(jié)機(jī)器人與可升降工件平臺(tái)構(gòu)成電弧快速成型運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；主控制箱中集成有工業(yè)控制計(jì)算機(jī)和擴(kuò)展控制模塊，以完成設(shè)備的中心控制；焊接系統(tǒng)與主控電腦通過(guò)高速通信連接。該系統(tǒng)由于在升降臺(tái)下預(yù)留設(shè)計(jì)了冷水槽，因此將冷水槽注水后還可外接水冷循環(huán)設(shè)備，從而控制冷水槽中循環(huán)水的溫度，當(dāng)快速成型作業(yè)時(shí)可將成型件部分浸入水中起到成型過(guò)程中件體快速降溫的作用。

使用該系統(tǒng)進(jìn)行電弧焊接快速成型時(shí)，先用常規(guī)造型工具如ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或Ａｕｔｏｄｅｓｋ等造型軟件制作三維模型，然后將模型導(dǎo)入該系統(tǒng)控制軟件，由控制軟件完成模型分層及路徑規(guī)劃后，將路徑數(shù)據(jù)上傳至機(jī)器人并控制機(jī)器人進(jìn)行電弧焊接快速成型，成型過(guò)程中同時(shí)控制焊接工藝，在不同位置采用不同的焊接工藝。

２　運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真

機(jī)器人本體采用安川ＭＯＴＯＭＡＮ－ＭＨ５ＬＳ小型６軸旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人，其各個(gè)軸的旋轉(zhuǎn)方向如圖２所示。其中Ｓ、Ｌ、Ｕ、Ｒ、Ｂ、Ｔ分別表示機(jī)器人從主基座到機(jī)器人手臂執(zhí)行末端的各軸，當(dāng)焊***安裝于執(zhí)行器末端時(shí)，焊***末端的位移與焊***姿態(tài)可由機(jī)器人各關(guān)節(jié)控制達(dá)到。

ＭＯＴＯＣＯＭ３２是日本安川電機(jī)公司為其ＭＯＴＯＭＡＮ系列機(jī)器人提供的軟件開發(fā)工具包，也即動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)文件，包含文件數(shù)據(jù)傳送、機(jī)器人控制、Ｉ／Ｏ讀寫信號(hào)等功能，用戶可通過(guò)調(diào)用其提供的功能函數(shù)達(dá)到與機(jī)器人通信或控制的目的。

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