詳解ABB機器人獨立軸的非同步聯動介紹

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品牌：	ABB
服務：	培訓
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所在地：	上海
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最后更新：	2024-04-11 21:26
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詳解ABB機器人獨立軸的非同步聯動介紹

1、ABB機器人具有獨立軸功能

2、獨立軸Independent Axis可以理解為以下兩方面：

某個軸可以無限旋轉，例如6軸無限旋轉代替打磨頭；或者某個外軸無限旋轉，例如轉臺加持一個待噴漆的工件等，可以參考【獨立軸設置及使用】

通常外軸與本體聯動，外軸坐標記錄于機器人Robtarget的外軸數據中，此時運動指令，外軸與本體聯動。若希望外軸執行其它任務的同時執行一項機器人任務，從而節省周期時間，則可以使用該功能。簡言之，就是機器人走自己的，外軸走自己的，機器人不需要先等外軸走完再運行

本文主要介紹上述第二種功能，即運行外軸的同時機器人運行，即外軸與機器人本體非同步聯動。

使用獨立軸功能，機器人要有Independent Axes [610-1]選項。并且在控制面板-配置的Motion中的Arm下，將Independent Joint設為On，同時修改獨立軸上下限，完整后重啟。

獨立軸相關指令如下：

注意，使用獨立軸時，外軸數據必須要有，不能為9E9，但實際在獨立軸運動時，外軸的位置直接由相關指令控制，不由robtarget里的外軸數據控制！

CONST robtarget p100:=[[1635.71,0,2005],[0.5,0,0.866025,0],[0,0,0,0],[100,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
!以上的外軸數據100一定要有，不能是9E9
PROC test1()
ActUnit M7DM1;
!激活外軸
IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=10,2;
!切換外軸為獨立軸模式
!讓7軸轉到10度，速度為2°/s，此時不用等外軸轉到位，機器人可以繼續運行
MoveL p100,v100,fine,tool0\WObj:=wobj0;
!外軸在獨立軸模式，但p100中的外軸值不能是9E+09，否則會報錯，這里的100沒有意義

MoveL offs(p100,100,0,0),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
!等7軸到位置（之前設定的10度）
WaitTime 0.2;
IndAMove M7DM1,1\ToAbsNum:=0,10;
!讓7軸轉回0度，速度10°/s
WaitUntil IndInpos(M7DM1,1)=TRUE;
WaitTime 0.2;

ENDPROC

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