安川機器人焊接電機伺服系統(tǒng)的要求

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品牌：	安川
服務(wù)：	培訓(xùn)
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-18 21:15
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店鋪基本資料信息

安川工業(yè)機器人配件專營
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產(chǎn)品詳細(xì)說明

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安川對焊接機器人電機伺服系統(tǒng)提出了很高的要求，大致可概括為以下四個方面:

1、高精度。為了保證焊接零件的加工質(zhì)量并提高效率，首先要保證焊接機器人的定位精度和加工精度。因此，在機器人各軸位置控制中要求有高的定位精度，即在μm的數(shù)量級內(nèi)。而在速度控制中，要求有高的調(diào)速精度、強的抗負(fù)載擾動的能力，也即要求靜態(tài)和動態(tài)速降盡可能小；

2、快響應(yīng)。要求系統(tǒng)有良好的快速響應(yīng)特性，即要求跟蹤指令信號的響應(yīng)要快，位置跟蹤誤差（位置跟蹤精度）要小；

3、寬調(diào)速范圍。它是指在額定負(fù)載時電動機能提供的*高轉(zhuǎn)速與*低轉(zhuǎn)速之比。對于一般的機器人而言，要求電動機伺服系統(tǒng)能在0～20m/min范圍內(nèi)都能正常工作；

4、低速大轉(zhuǎn)矩。根據(jù)焊接機器人加工特點，大都是在中低速負(fù)重狀態(tài)下工作（點焊機器人為甚），這樣，既要求在低速時電動機伺服系統(tǒng)有大的轉(zhuǎn)矩輸出又要求轉(zhuǎn)動平穩(wěn)。

焊接溫度場是指焊接熱源對材料加熱時，某一瞬時材料上各點溫度的分布情況，從焊接溫度場可以了解到受熱區(qū)域的大小，以及不同部位上達(dá)到的溫度是不一樣的。但是焊接機器人焊接熱源是在移動的，因此對材料上某一固定點來說，該點受到的熱作用是變化的。當(dāng)熱源的熱還沒有傳導(dǎo)來時，該點的溫度與周圍溫度相同，隨著熱的傳來使溫度升高，在熱源移動過去后，溫度又下降。因此對焊接熱影響區(qū)內(nèi)任一點來說，它在整個熱源作用時間內(nèi)，溫度由低到高，再由高到低的整個變化過程稱為這一點的熱循環(huán)。

點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關(guān)節(jié)型（也稱6軸）工業(yè)機器人裝上焊鉗而構(gòu)成，因此，討論焊接機器人運動系統(tǒng)構(gòu)成，即是討論典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)構(gòu)成。顧名思義，典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人有6個可活動的關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)的運動名稱都有定義，給出了典型6關(guān)節(jié)工業(yè)機器人各關(guān)節(jié)的編號與動作狀態(tài)，每個關(guān)節(jié)的運動都由一個伺服電（動）機驅(qū)動，每個電機都有各自的伺服控制系統(tǒng)。機器人*后“手”關(guān)節(jié)上所安裝的工具中心點（TCP）的運動軌跡是多個關(guān)節(jié)伺服系統(tǒng)協(xié)同動作的結(jié)果。而機器人運動控制系統(tǒng)（器）的作用就是如何根據(jù)編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協(xié)同動作，以完成工具中心點所要求實現(xiàn)的運動軌跡。

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