規格
| 機器人型號 |
MZ07-01
(MZ07P-01) |
MZ07L-01
(MZ07LP-01) |
MZ03EL-01 |
| 構造 |
關節型 |
| 關節數 |
6(5) |
6 |
| 驅動方式 |
AC伺服方式 |
*大
工作范圍 |
臂 |
J1 |
旋回 |
±2.97rad (±170°) |
| J2 |
前后 |
-2.36 ～ +1.40rad (-135°～ +80°) |
| J3 |
上下 |
-2.37 ～ +4.71rad
(-136°～ -270°) |
-2.43 ～ +4.71rad
(-139°～ -270°) |
-2.71 ～ +4.71rad
(-155°～ -270°) |
| 手腕 |
J4*3 |
回轉2 |
±3.32rad (±190°) |
| J5 |
彎曲 |
±2.09rad (±120°) |
| J6 |
回轉1 |
±6.28rad (±360°) |
| *大速度 |
臂 |
J1 |
旋回 |
7.85rad/s (450°/s) |
5.24rad/s (300°/s) |
| J2 |
前后 |
6.63rad/s (380°/s) |
4.89rad/s (280°/s) |
4.01rad/s (230°/s) |
| J3 |
上下 |
9.08rad/s (520°/s) |
6.28rad/s (360°/s) |
| 手腕 |
J4*3 |
回轉2 |
9.60rad/s (550°/s) |
| J5 |
彎曲 |
9.60rad/s (550°/s) |
| J6 |
回轉1 |
17.5rad/s (1000°/s) |
| 可搬質量 |
手腕部 |
7kg |
3.5kg |
手腕容許
靜負荷扭矩 |
J4*3 |
回轉2 |
16.6N·m |
6.0N·m |
| J5 |
彎曲 |
16.6N·m |
6.0N·m |
| J6 |
回轉1 |
9.4N·m |
2.9N·m |
手腕容許
慣性力矩*1 |
J4*3 |
回轉2 |
0.47kg·m2 |
0.12kg·m2 |
| J5 |
彎曲 |
0.47kg·m2 |
0.12kg·m2 |
| J6 |
回轉1 |
0.15kg·m2 |
0.03kg·m2 |
| 位置反復精度 *2 |
±0.02mm |
±0.03mm |
| 周圍溫度 |
0～45°C |
| 設置條件 |
地面安裝, 壁掛安裝，懸吊安裝,傾斜安裝 |
| 本體質量 |
30kg |
32kg |
39kg |
| *大工作半徑 |
723mm |
912mm |
1102mm |
| 耐環境性 |
IP67 (防塵·防滴) |
1[rad]=180/π[°] 1[Nm]=1/9.8[kgfm]
(*1) 手腕容許慣性力矩因手腕負荷條件而不同，請注意。
(*2) 以JIS B 8432為基準。
(*3) 5軸規格中（MZ07P-01，MZ07LP-01)，沒有J4軸。
(*4) 一覧表中*大速度為*大值，根據作業程序及手腕負荷條件而變化。
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