功能：伺服軟化功能 在笛卡爾坐標(biāo)系方向上軟化伺服，則ABB機器人可根據(jù)外力，沿著指定 的坐標(biāo)系的軸方向進行反向運動
 示例：在壓鑄取件應(yīng)用中，機器人吸附工件后，能夠隨著頂出方向 而反向運動。
機器人和機械之間的高效互動 SoftMove是一種容許機器人具備柔性或浮動性能的軟件選件，從而適應(yīng)操作對象的外力或變化。

此選件可用于典型上下料的應(yīng)用，例如注塑成型機或模鑄機等設(shè)備彈出部件的應(yīng)用。使用SoftMove的機器人僅在一個方向具有柔性，以保證較高的準(zhǔn)確度和可靠性。該方案可減少機器人編程時間并確保機器人與機械之間高效互動，從而縮短節(jié)拍時間。

特點

· 降低ABB機器人在某個特定Cartesian方向的剛性，同時保持其它方向的原動作
· ABB機器人在某個特定方向可“自由浮動”
· ABB機器人在某個特定方向具備彈簧作用
· 柔順性能受剛度和阻尼參數(shù)控制
· 重力補償——垂直方向的剛度也可降低

優(yōu)勢
· 一個方向的柔順性能

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