6軸垂直多關節型
負載：12KG
動態范圍：1440ｍｍ
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝

生產效率大幅度提升
●合成速度比原有機型提升約30% 實現節拍時間縮減
●采用了減小手臂與周邊設備的干涉的設計
●采用中空手臂構造，可將傳感線纜以及氣體管道內置其中
抗干擾的堅固構造
●機器人手腕部分采用IP67標準
●可對應接頭基座面向下引出
提升維護性
●減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
● 大幅度縮減電纜定期更換作業時間

標準規格 AR1440
型號 YR-1-06VXH12-A00
構造 垂直多關節型（6個自由度）
可搬質量*1 12kg
重復定位精度*2 ±0.08mm
動作范圍 S軸（旋轉） -170° - +170°
L軸（下臂） -90° - +155°
U軸（上臂） -85° - +190°
R軸（手腕旋轉） -200° - +200°
B軸（手腕擺動） -150° - +150°
T軸（手腕回轉） -455° - +455°
*大速度 S軸（旋轉） 4.53rad/s, 260°/s
L軸（下臂） 4.01rad/s, 230°/s
U軸（上臂） 4.53rad/s, 260°/s
R軸（手腕旋轉） 8.20rad/s, 470°/s
B軸（手腕擺動） 8.20rad/s, 470°/s
T軸（手腕回轉） 12.2rad/s, 700°/s
容許力矩 R軸（手腕旋轉） 22N.m
B軸（手腕擺動） 22N.m
T軸（手腕回轉） 9.8N.m
容許慣性力矩
（GD2/4） R軸（手腕旋轉） 0.65kg.m2
B軸（手腕擺動） 0.65kg.m2
T軸（手腕回轉） 0.17kg.m2
本體質量 130kg
防護等級 本體：IP54, 手腕軸：IP67
安裝環境 溫度 0° - +45°
濕度 20% - 80%RH（無結露）
震動 4.9m/s2以下
其他 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源
電源容量*3 1.5kVA
安裝方式*4 置地式，倒掛式，壁掛式，傾斜式

*1：U臂上的負載隨手腕部負載重量變化。
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：壁掛式，傾斜式安裝時，S軸的動作會有限制。(注)本表是以SI單位系為記載。