| 項(xiàng)目 |
型號(hào) |
| 僅限伺服控制 |
| CJ1W-NC281 |
CJ1W-NC481 |
CJ1W-NC881 |
CJ1W-NCF81 |
| 適用的PLC |
CJ系列 |
| 可設(shè)置的單元號(hào) |
0～F (CPU總線單元的單元號(hào)) |
| *大單元數(shù) |
每個(gè)裝置10個(gè)單元，每PLC16個(gè)單元(可用于擴(kuò)展裝置。) |
分配的
I/O字 |
位置控制單元控制存儲(chǔ)區(qū) |
CPU總線單元區(qū)25字 |
| 軸操作存儲(chǔ)區(qū) |
在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)控制軸43字( 2 + 12點(diǎn)輸出字和13 + 16點(diǎn)輸入字)。 |
| 存儲(chǔ)操作存儲(chǔ)區(qū) |
在CIO、工作、DM或EM區(qū)的指定字中每個(gè)任務(wù)7字( 3點(diǎn)輸出字和4點(diǎn)輸入字)。 |
| I/O存儲(chǔ)區(qū) |
--- |
| 可控制的伺服驅(qū)動(dòng)器*1 |
內(nèi)置EtherCAT通信功能的歐姆龍G5系列伺服驅(qū)動(dòng)器 |
| 控制方式 |
使用EtherCAT通信的控制指令 |
| 控制的軸數(shù) |
2軸 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
| *大指令輸出速度 |
104Mpps *2 |
| 控制單元 |
設(shè)置單元 |
脈沖、毫米、英寸或度數(shù) |
| 單元乘數(shù)*3 |
×1、×10、×100、×1,000或×10,000 |
| 電子齒輪比*3 |
單元Ver.1.1或更低版本：1/1～1,048,576/1,048,576
單元Ver.1.3或更高版本：1/1～4,294,967,295/4,294,967,295 |
| 定位功能 |
存儲(chǔ)操作或直接操作 |
| |
單軸控制 |
位置控制 |
2軸 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
| 速度控制 |
2軸 |
4軸 |
8軸 |
16軸 |
| 插補(bǔ)控制 |
直線插補(bǔ) |
2個(gè)軸以下 |
4個(gè)軸以下 |
4個(gè)軸以下 |
4個(gè)軸以下 |
| 圓弧插補(bǔ) |
2軸 |
4軸 |
2軸 |
2軸 |
| 存儲(chǔ)操作 |
任務(wù)*大數(shù)2 |
2 |
4 |
4 *4 |
4 *4 |
| 序列功能 |
JUMP、FOR-NEXT (50層/任務(wù))、PSET以及PRSET |
| 滯留計(jì)時(shí)器 |
500/任務(wù)， 0～10.00s (以增量0.01s。) |
位置指令
值 |
數(shù)據(jù) |
-2,147,483,648～2,147,483,647指令單元*5 |
| 位置指令值數(shù) |
500/任務(wù) |
速度指令
值 |
數(shù)據(jù)*6 |
位置控制：1～2,147,483,647 (指令單元/s)
速度控制：-2,147,483,648～2,147,483,647 (指令單元/s) |
| 速度指令值數(shù) |
500/任務(wù) |
| 加速時(shí)間 |
數(shù)據(jù) |
0～250,000ms |
| 加速時(shí)間數(shù) |
500/任務(wù) |
| 減速時(shí)間 |
數(shù)據(jù) |
0～250,000ms |
| 加速時(shí)間數(shù) |
500/任務(wù) |
| 減速時(shí)間 |
超馳 |
0.01%～500.00% (可以為每個(gè)軸設(shè)置。) |
| 軟件限制 |
-2,147,483,647～2,147,483,646指令單元(可以為每個(gè)軸設(shè)置。) |
| 齒隙補(bǔ)償 |
在伺服驅(qū)動(dòng)器中使用補(bǔ)償功能執(zhí)行齒隙補(bǔ)償。設(shè)置范圍取決于伺服驅(qū)動(dòng)器的規(guī)格。 |
| 扭矩限制 |
單元ver.1.1或更低版本：僅支持通過(guò)ON或OFF指令位來(lái)啟用或禁用扭矩限制。
單元Ver.1.3或更高版本：支持通過(guò)存儲(chǔ)區(qū)/同步數(shù)據(jù)鏈接變更扭矩限制數(shù)據(jù)，以通過(guò)開啟或關(guān)閉指令位來(lái)啟用或禁用扭
矩限制。 |
| 同步數(shù)據(jù)鏈接功能 |
無(wú) |
控制
性能 |
控制周期 |
0.5ms |
使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms |
使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms
使用5～8軸時(shí)
2ms |
使用1～2軸時(shí)
0.5ms
使用3～4軸時(shí)
1ms
使用5～16軸時(shí)
2ms |
| 通信周期 |
250μs |
使用1～4軸時(shí)
250μs
使用5～8軸時(shí)
500μs |
使用1～4軸時(shí)
250μs
使用5～10軸時(shí)
500μs
使用11～16軸
時(shí)1.0ms |
| 啟動(dòng)時(shí)間 *7 |
直接操作
(高速PTP) *8 |
0.15～0.4ms |
使用1～4軸時(shí)
0.15～0.4ms
使用5～8軸時(shí)
0.15～0.8ms |
使用1～4軸時(shí)
0.15～0.4ms
使用5～10軸時(shí)
0.15～0.8ms
使用11～16軸
時(shí)0.15～1.2ms |
直接操作
(位) *9 |
0.75～1.25ms |
1.25～2.25ms |
2.5 to 4.5 ms |
3.0 to 5.0 ms |
存儲(chǔ)操作
(線性插補(bǔ)) *9 |
1.75～2.25ms |
3.25～4.25ms |
6.5 to 8.5 ms |
7.0 to 9.0 ms |
| 控制I/O |
伺服驅(qū)動(dòng)器
接口 |
通信端口 |
EtherCAT端口×1 |
| 輸出信號(hào) |
外部輸出沒有外部輸出信號(hào)。
為伺服驅(qū)動(dòng)器控制提供以下指令：偏移計(jì)數(shù)器復(fù)位位、報(bào)警復(fù)位位、伺服鎖定位、伺服解鎖位以及扭矩限制位。 |
| 輸入信號(hào) |
外部輸入沒有外部輸入信號(hào)。
為伺服驅(qū)動(dòng)器控制的每個(gè)軸提供以下狀態(tài)標(biāo)記：原點(diǎn)輸入標(biāo)記、伺服驅(qū)動(dòng)器報(bào)警輸入標(biāo)記以及定位完成輸入標(biāo)記。 |
外部接口
信號(hào) *10 |
每個(gè)軸6個(gè)信號(hào)(外部原點(diǎn)信號(hào)、原點(diǎn)附近信號(hào)、反向限制信號(hào)、緊急停止信號(hào)以及中斷輸入信號(hào)) |
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