KUKA庫卡機器人

探索KUKA庫卡機器人技術：常見問題與基礎問答

本文將提供庫卡KUKA機器人的學習資料，解答常見問題，并介紹機器人的使用基礎問答。這是一份全面介紹KUKA工業機器人的學習資料，涵蓋了從基本操作到故障處理的各種常見問題。它包括了KUKA機器人系統的組成和功能、示教器的使用方法、機器人的坐標系以及工具坐標的設置等基礎知識。無論是初學者還是有一定經驗的工程師，都可以從中受益。通過閱讀這些資料，可以更好地理解機器人技術，提高操作和維護能力，從而更好地應對實際工作中的挑戰。

1、機器人為什么會有零點丟失的問題？

機器人零點是否丟失，主要依賴于系統中的一塊數據載體（EDS），該數據載體不但在機器人正常工作中，還在機器人關機后，均影響機器人零點是否丟失。所以，在機器人正常工作中或斷電后，均有可能發生零點丟失的情況。

2、庫卡外接顯示器密碼

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3、KUKA機器人投入運行（開機）需要做哪幾步

1. 開機前檢查： a. 確保環境溫度在5℃-55℃內。 b. 本體-控制柜線纜及接頭正常無外傷，按照線標接好后，卡扣牢固無晃動。 c. 供電線纜通電后，打開控制柜門， 關閉Q3開關打開Q1,測量Q3處3相的線電壓是否在范圍內，有無缺相。斷開Q1,接通Q3。

2. 初次開機的操作： 請參照貼于控制柜柜門上的快速啟動手冊接通蓄電池供電，開機。 按照手冊內容逐步處理初次開機的相關報警，選擇機器人并激活安全配置（如有此報警）。 至此機器人使用投入以T1（運行模式）動作機器人，通過X11安全回路接口連接 以實現與外部急停安全門等安全信號交互后才可以使用所有模式動作。 我們常說的投入運行到此結束，庫卡定義的投入運行請繼續查看。

3. 【主菜單】-【投入運行】-【投入運行助手】進入投入運行助手，逐步點擊相關選項進行操作，完成投入運行。

4、機器人怎么修改網絡地址

1.進入示教器，設置用戶組為專家

2.點擊投入運行-網絡配置；

3.網絡配置，點擊保存完成。

5、外部軸配置過程需要注意哪些問題？

需要注意電機及外部軸相關參數，坐標系的轉換關系等，詳情請參考外部軸配置手冊。

6、怎么啟動機器人自動模式

1.確保程序軌跡已經手動測試無問題

2.機器人沒有相關報警

3.T1模式下選定要執行的程序，手動運動直至BCO出現

4.將模式切換至AUX，同時調節程序速率30%左右，上使能并按下前進鍵，機器人內部自動即可啟動，注意低速運行確認安全后提高速度

7、機器人運行時有異響情況

首先要確定異響的源頭在哪里。如果是減速機發出異響，首先檢查機器人負載數據是否正確、程序加速度是否優化等軟件原因；再檢查減速機本身問題，如潤滑狀態、內部磨損等。如果是電機發出異響，大多情況是電機有磨損。另外，有平衡缸的機器人如果平衡缸有損壞或者軸承磨損也會有異響產生。

8、EMD連接上機器人，示教器上顯示未連接

EMD無法工作時，請確認以下：1.確認EMD是否功能正常，及探針收縮情況。2.檢查各連接接口是否正常。

9、PC故障，供電正常，風扇不運轉。

建議更換PC。以下操作步驟：

1.斷開電源，確保沒有電壓。

2.拔掉PC上線纜，更換PC，注意硬盤需恢復至新PC上。

10、設備系統無法正常開啟

說明：因為smartpad與KPC是通過遠程桌面來連接，當PC系統或者CCU無法正常工作，是有可能進不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請根據客戶現場CSP故障燈狀態進行引導，客戶現場條件滿足可以使用顯示器進行查看，能最快判斷PC還是硬盤故障或者是CCU故障。

2.若無外接顯示器條件則檢查PC電腦風扇是否正常運轉，PC風扇不轉建議更換PC主板主板測試。PC風扇正常運轉建議重新安裝系統文件及更換硬盤測試。

3.檢查主板內存條是否插好，KPC主板和硬盤連接是否正常。是否是因為主板灰塵導致。

4.有條件的情況交換硬盤檢查機器人是否能進入系統。若能進入，嘗試用故障硬盤重做系統，如做系統失敗，則需更換硬盤。

11、控制柜內沒有電

電源故障建議檢查以下：

1. 檢查主電源Q1供電是否正常。

2. 檢查27V電源模塊線路連接。

3. 交換低壓電源件測試。

12、4軸編碼器故障

操作建議：互換編碼器線是否轉移，如轉移，線纜故障或者RDC側插頭故障，如未轉移，則電機故障

13、機器人無報警抖動

機器人無報警抖動

建議檢查控制柜至機器人本體的動力線纜，X20及X30插頭是否連接牢靠連接到位。

如線纜連接正常，需檢查項目的配置。

14、機器人時間不能保存，重啟就會重置

原因：PC主板電池故障

建議操作步驟：

1.完全關閉控制器電源

2.做好靜電防護

3.更換紐扣電池

15、交換器沒有電

原因：交換器供電故障

1.檢查CCU板的led指示燈

2.檢查交換器供電側電壓

16、機器人零點頻繁丟失

KSS00106執行零點校正 {軸編號}，需要恢復零點。 如果是生產運行狀態下的故障需判斷是否由于碰撞緊急斷電或者電氣故障導致，建議排查設備接地電機、連接線纜、RDC板。如果設備是交付期是由于運輸中的顛簸導致。

建議檢查步驟：

1.查看報警日志確認是否有碰撞監控報警,檢查現場是否安全規范接地。

2.現場檢查各軸線纜接頭無松動虛接等情況。

3.對調電機或者更換電機，編碼器數據線及當前軸數據采集通道（或RDC板卡），重新EMD零點校準測試。

17、緊急停止

請確認是人為急停還是自動異常急停。自動異常急停有以下幾種可能性：

1.檢查各急停回路。

2.檢查示教器急停按鈕或互換示教器。

3.排查示教器電磁干擾。

4.檢查示教器固件版本，最新V1.11.0。

18、機器人機器人數模或CAD模型在哪里可以找到 ？

進入KUKA官網www.kuka.com，主菜單-售后服務-下載。篩選所需文件格式及機器人型號即可直接下載。

19、開機進不了系統

說明：因為smartpad與KPC是通過遠程桌面來連接，當PC系統或者CCU無法正常工作，是有可能進不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請根據客戶現場CSP故障燈狀態進行引導，客戶現場條件滿足可以使用顯示器進行查看，能最快判斷PC還是硬盤故障或者是CCU故障。

2.若無外接顯示器條件則檢查PC電腦風扇是否正常運轉，PC風扇不轉建議更換PC主板主板測試。PC風扇正常運轉建議重新安裝系統文件及更換硬盤測試。

3.檢查主板內存條是否插好，KPC主板和硬盤連接是否正常。是否是因為主板灰塵導致。

4.有條件的情況交換硬盤檢查機器人是否能進入系統。若能進入，嘗試用故障硬盤重做系統，如做系統失敗，則需更換硬盤。

20、KUKA機器人投入運行（開機）需要做哪幾步

1. 開機前檢查： a. 確保環境溫度在5℃-55℃內。 b. 本體-控制柜線纜及接頭正常無外傷，按照線標接好后，卡扣牢固無晃動。 c. 供電線纜通電后，打開控制柜門， 關閉Q3開關打開Q1,測量Q3處3相的線電壓是否在范圍內，有無缺相。斷開Q1,接通Q3。

2. 初次開機的操作： 請參照貼于控制柜柜門上的快速啟動手冊接通蓄電池供電，開機。 按照手冊內容逐步處理初次開機的相關報警，選擇機器人并激活安全配置（如有此報警）。 至此機器人使用投入以T1（運行模式）動作機器人，通過X11安全回路接口連接 以實現與外部急停安全門等安全信號交互后才可以使用所有模式動作。 我們常說的投入運行到此結束，庫卡定義的投入運行請繼續查看。

3. 【主菜單】-【投入運行】-【投入運行助手】進入投入運行助手，逐步點擊相關選項進行操作，完成投入運行。

21、機器人不能啟動

說明：因為smartpad與KPC是通過遠程桌面來連接，當PC系統或者CCU無法正常工作，是有可能進不到smartpad界面。

方案：建議以下操作步驟：

1.請根據客戶現場CSP故障燈狀態進行引導，客戶現場條件滿足可以使用顯示器進行查看，能最快判斷PC還是硬盤故障或者是CCU故障。

2.若無外接顯示器條件則檢查PC電腦風扇是否正常運轉，PC風扇不轉建議更換PC主板主板測試。PC風扇正常運轉建議重新安裝系統文件及更換硬盤測試。

3.檢查主板內存條是否插好，KPC主板和硬盤連接是否正常。是否是因為主板灰塵導致。

4.有條件的情況交換硬盤檢查機器人是否能進入系統。若能進入，嘗試用故障硬盤重做系統，如做系統失敗，則需更換硬盤。

22、機器人無法運行

您好，您可能遇到以下幾種情況的其中一種： 1.撥動控制柜Q1主開關，控制柜內沒有電，沒有任何指示燈 2.撥動控制柜Q1主開關，控制柜內有電，但是一段時間后會“跳閘” 3.控制柜可以啟動，但是示教器或外接顯示器上最終顯示為“Could not set up IP address”或“Waitting for cyclic connection” 4.示教器或外接顯示器能夠進入系統，但是有“報警”，上使能機器人沒反應，無法在T1模式下手動 5.機器人能夠在T1模式下手動，但是無法自動或外部自動運行 請確認您當前機器人的狀態，針對性地提出您地問題。

23、機器人抖動會是哪些原因造成的呢？機械方面原因占得多嗎

抖動問題成因較復雜。試想一個人搬磚頭搬到手抖的原因，有可能是磚頭太重了，有可能是追求速度用力過猛了，也有可能是身體狀態不好太虛弱了。 對機器人而言可能的原因有： 1，是負載數據輸入不正確（輸入的負載數據過高或者過低，與實際負載差異太大都會引起抖動。 2，機器人運行軌跡中有幅度較大的轉彎或姿態變化，而加速度過大也會引起抖動。 3，某些少數款型在項目配置中的電機默認參數不正確，使得電機輸出不匹配造成機器人抖動。需要更新機器人catalog重新配置機器人項目就可以解決。 4，腳螺栓緊固情況不達標準。 5，優化機器人位置避免奇異位和極限位。 6，電機反饋控制參數不正確，需要更改配置文件。

24、機器人報警扭矩過大

1.附加負載和負載數據是否合理

2.如果是A2軸報警，重點檢查平衡杠工作狀態是否正常

3.報警軸的電機工作狀態是否正常，是否遭受過撞擊

4. 驅動器工作狀態是否正常

25、為什么機器人齒輪箱里沒油仍然可以運行

庫卡機器人所選用的齒輪箱是業內高端產品，材質非常優良，在缺油甚至沒有潤滑油的情況下短期運行或許并無障礙，但齒輪箱的壽命將大打折扣。好比一個人長期高壓工作狀態下肯定會影響其健康與壽命。

26、冬天機器人為什么會超載？

冬天氣溫較低，特別時中國北方地區。齒輪箱潤滑油相對粘稠得多，會對齒輪箱運行帶來更大得阻力。如果機器人負載本來就接近臨界，潤滑油額外得阻力可能引起過載反應。預熱運行一段時間，待油溫上升后會正常運行。

27、如何使用3點法制作base坐標系

1.需要預先制作一個tool（工具坐標系） 2.選擇3點法制作base 3.根據向導提示確認三個點：第一個點是base坐標系的原點；第二個點是X正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確；第三個點是Y正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確

28、示教器可以直接互換嗎？

可以互換，示教器支持熱插拔。 具體互換方法請參考集成商手冊 庫卡smartPAD手持編程器 章節，大部分基礎知識都可以在集成商手冊中查到。

29、TCP/工具坐標系如何創建

1.需要預先制作一個tool（工具坐標系）

2.選擇3點法制作base

3.根據向導提示確認三個點：第一個點是base坐標系的原點；第二個點是X正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確；第三個點是Y正方向上的一個點，盡可能遠離原點以保證精確

30、庫卡機器人怎么運輸？

請參考您機器人對應型號的操作說明書/安裝指南，其中“運輸（Transportation）”章節內有詳細介紹。 請點擊>>>機器人本體資料快捷查詢通道<<<

31、庫卡機器人安裝要求

請參考您機器人型號對應的操作說明書/安裝指南，其中“規劃（Planning）”有詳細介紹。 請點擊>>>機器人操作說明書/安裝手冊快捷查詢通道<<<

32、機器人保養有哪些項目

在您機器人對應型號的操作說明書中有詳細介紹，請在目錄中找到“保養 （Maintenance）”章節 請點擊>>>機器人本體操作說明書快捷獲取通道<<<

33、電池不充電能用多久?

控制柜內的蓄電池在運行時會持續充電。 蓄電池的作用是在關斷電源時對需要緩沖供電的設備（KPP和PC等）提供緩沖式供電。

34、如何在全局坐標下運動機器人？

1.示教器界面右側，選擇參考運動坐標系為全局坐標系；

2.給機器人上電，通過示教器右側按鈕。即可實現機器人在世界坐標系下的運動。

35、機器人有相關的認證證書可以提供嗎

機器人需要配合使用工具與機器人工作區域安全設備設施組建完成后才能進行CCC認證或CE認證。

36、機器人本體與控制柜或示教器怎么匹配？

可以查看您機器人的發貨記錄， C：后面表示的是控制柜序列號，R：后面表示的是機器人序列號 。 您也可以帶上您示教器/機器人/控制柜的序列號，直接與我們取得聯系。

37、庫卡機器人可以在線備份嗎？

庫卡機器人支持在線備份，在機器人運行狀態下可以通過示教器操作界面文件-->備份進行在線備份

38、庫卡機器人有幾種運動方式

手動慢速運行 (T1) 手動快速運行 (T2) 自動運行 (AUT) 外部自動運行 (AUT EXT)

39、庫卡機器人連接庫卡品牌的外部軸電機，如何查看電機的實時轉速

可以通過變量$vel_axis_act[n],時實來監控機器人本體及外部軸運行速度，n為1至6時表示機器人本體軸，n為7至12時，表示的是機器人外部軸運行速度。

40、是否可以不用示教器使用機器人

示教器支持熱插拔，點擊示教器上方的白色按鈕在25秒內將示教器拔出即可

41、KUKA機器人的接地標準

需要，機器人和控制柜的等式電位線必須存在

42、如何填寫負載數據

操作步驟 1. 選擇主菜單投入運行 > 測量 > 工具 > 工具負載數據。 2. 在工具編號欄中輸入工具的編號。 用繼續鍵確認。 3. 輸入負載數據： M 欄： 質量 X、Y、Z 欄： 相對于法蘭的重心位置 A、B、C 欄： 主慣性軸相對于法蘭的取向 JX、JY、JZ 欄： 慣性矩 （JX 是坐標系繞 X 軸的慣性，該坐標系通過 A、B 和 C 相對于法蘭 轉過一定角度。 以此類推，JY 和 JZ 是指繞 Y 軸和 Z 軸的慣性。） 4. 用繼續鍵確認。

43、機器人有幾種負載，如何檢測？

機器人的負載分機器人附加負載（附加負載用軟件包 KUKA.LoadDetect檢測）和工具負載(工具負載用軟件包 KUKA.LoadDetermination檢測）

44、無KUKA系統鏡像U盤該怎樣安裝系統？

沒有庫卡還原U盤，需要用安裝光盤逐一安裝windows和KSS等相關軟件。安裝光盤需要另行購買。

45、庫卡機器人精度

通過查找對應機器人的安裝指南文檔進行精度數據查找

46、玻璃涂膠應用，且有3D測量系統指導最終的玻璃壓合位置，是否需要額外的機器人軟件包？

涂膠應用建議使用庫卡涂膠軟件包GlueTech。3D測量系統如需與機器人交互數據，引導機器人運動，需要數據通訊的軟件包，如：EthernatKRL或Profinet等。 軟件包購買及詳情可聯系4008208865或轉人工。

47、所有KUKA機器人加的齒輪油都是同種型號的嗎

不是。庫卡Agilus系列小型機器人齒輪箱里面加注的是油脂。大多數機型齒輪箱里面加注液態潤滑油。部分機器人使用場合為食品行業的需要加注食品級潤滑油，部分機器人在冷鏈環境下工作，需要加注低溫潤滑油。具體參照機器人操作說明書。

48、如果對機器人進行一年一次的保養，會提高使用壽命嗎

保養頻次高，對設備運行狀態是有利無害的。庫卡規定的保養周期是經過耐久測試得到的，只要在庫卡規定的周期內規范保養，機器人的使用壽命是可以保證的。

49、機器人抖動

1.查看地腳螺栓緊固情況

2.檢查工具負載，需要與實際負載匹配且不能超載(確認重量重心轉動慣量的信息是否正確)

3.優化機器人位置避免奇異位和極限位

4.調節PID控制參數

50、機器人晃動

出現機器人晃動這極有可能造成安全事故，請立即停止機器排查機器地腳螺栓是否固緊及扭矩值是否按照KUKA標準。具體標準資料請致電KUKA售后熱線。

51、Profinet怎么配置

1.機器人做主站 需要安裝設備描述文件/設定設備IP地址設備名稱等分配到相應的設備/信號映射下載項目即可

2.機器人做從站 需要為PLC提供機器人的設備說明文件 機器人設定正確的IP地址（重啟）/激活profinet/選擇通訊的點位數量/信號映射

52、外部風扇如何拆和安裝

1.拔掉控制柜內風扇電源接頭

2.拆卸控制柜后蓋（四個十字螺絲）

3.拆卸風扇固定夾和線纜固定夾（松動即可）

4.將電源接頭小心從固定夾處拿出即可將風扇拆卸

5.安裝時逆序操作即可

53、為什么機器人撞了之后會報過載的警呢

機器人向某處運行，但遇碰撞，擋住了它的去路，電機驅動受到阻力，電流、轉矩瞬間增大，控制系統出現過載保護避免對機器人造成進一步損傷。

54、漏油是什么原因引起的？

多數庫卡機器人齒輪箱用液態油潤滑，也有部分小型機器人齒輪箱里用固態油脂潤滑。 如果是油脂少量滲出，不必驚慌，這是由于齒輪箱運轉發熱，內壓增大所致，擦拭干凈即可。固態油脂不會持續漏光。 液態潤滑油漏油又分機器人齒輪箱漏油，中心手漏油，平衡缸漏油。齒輪箱與中心手里面是潤滑油，潤滑油入住過多造成運行時溫度升高，內壓增大，油便會從油封中滲出。油封磨損或者漲開也會漏油。 平衡缸里面是液壓油，進油閥或排油閥損壞會漏油；活塞桿積灰久而久之磨損油封會漏油；平衡缸最薄弱處是壓力表，壓力表受撞擊也可能導致漏油。

55、庫卡機器人電機&電纜燒壞

1.確認機器人控制柜供電插排是否存在虛插導致的過流

2.現場作業條件是否存在濕度過大

3.現場外部電網是否存在電壓不穩，壓值波動較大

56、如何優化庫卡機器人運行速度

庫卡機器人運動聯機表單中對于直線運動和軸運動均有對應的參數設置按鈕，操作者可以點開聯機表單設置按鈕進行操作

57、IO模塊故障，輸入輸出沒有反應

解決方案：

1.測量IO模塊的電源電壓。

2.檢查網線網絡通訊是否存在故障。

3.檢查機器人項目IO配置是否與實際一致。

58、KUKA機器人外部啟動方式都有哪些？

主要是用上位PLC的I/O信號完成啟動，當然，也可以實現通信方式完成啟動。具體請參考集成商手冊

59、環境溫度過低，示教器黑頻

確認環境溫度是否低于5攝氏度，如果環境溫度低于5攝氏度，機器人無法開機，就會產生這樣的情況，如果不是，那有可能是硬件損壞。請按下面由易到難順序排查故障： 1、示教器 2、主板 3、硬盤/系統

60、機器人齒輪箱油封為什么會脫落

如果是齒輪箱更換潤滑油之后出現油封脫落，則需檢查是否加入太多新潤滑油。齒輪箱內部的舊油無法完全排干，所以注入新油的量不能大于放出舊油的量。否則就會造成油量過多，齒輪箱內壓過大，引起油封脫離現象。 如果是新機器人，需要根據具體軸和工作狀況寄回庫卡進行分析。

61、機器人焊接需要哪些軟件包及配置

KUKA.Ethernet I/P，KUKA.UserTech，KUKA.ServoGunBasic等 具體需要根據您的焊機品牌和焊接需求確定

62、示教器上蓄電池老化或充電保險損壞如何判斷故障原因？

可在變量查看窗口，名稱欄輸入$ACCU_STATE，根據得到的數值來確認故障原因。 另外新機器人在出廠前為保證電池壽命，因而電池線是沒有插的，需要將蓄電池連接到CCU的X305上

63、5軸未得到有效的電機溫度

原因：5軸編碼器線纜故障或者連接異常

建議操作步驟：

1.交換A5 A6電機及編碼器線纜，判斷故障是否轉移。

2.如故障轉移則需更換電機，如故障不轉移則需排查更換編碼器線纜。

64、非標外部軸配置時，為什么出現抖動異響？

主要是因為該外部軸電機并非庫卡官方電機，在配置該電機時，有些電機參數配置的數據仍是以庫卡電機的默認參數設定，而該參數可能并不合適此電機的工作。

庫卡是一家國際知名的自動化公司，集團總部位于德國奧格斯堡。作為一家全球智能自動化解決方案供應商，庫卡向客戶提供一站式解決方案：從機器人、工作單元到全自動系統及其聯網，市場領域遍及汽車、電子產品、金屬和塑料、消費品、電子商務/零售和醫療保健。2022 年 11 月，美的集團對庫卡完成了全面收購并私有化。