智能巡檢機(jī)器人“鐵寶”上崗

“日檢三班，接巡檢機(jī)器人報(bào)告，20車發(fā)現(xiàn)異常，請前往檢修。”3月15日，在丁堰車輛段，常州地鐵車輛管理部車輛管理員邵國棟正在根據(jù)后臺提示，派發(fā)檢修指令。記者從常州地鐵集團(tuán)獲悉，3月11日起，常州地鐵電客車智能巡檢系統(tǒng)已在地鐵2號線開展試運(yùn)行，電客車智能巡檢機(jī)器人“鐵寶”正式進(jìn)入“試用考核期”。

常州地鐵集團(tuán)從2019年11月開始就圍繞生產(chǎn)維護(hù)開展智能運(yùn)維課題研究。在自主完成一代、二代機(jī)研發(fā)工作的基礎(chǔ)上，2020年與常州市盈能電氣有限公司聯(lián)合開展基于圖像識別及自主導(dǎo)航的常州地鐵電客車智能巡檢技術(shù)與應(yīng)用項(xiàng)目。通過兩年的合作研發(fā)，項(xiàng)目已完成自主視覺導(dǎo)航定位、電客車日檢項(xiàng)點(diǎn)整車巡檢及分析、后臺調(diào)度控制等核心技術(shù)研發(fā)工作。

最終進(jìn)入“一年試用考核期”的常州地鐵電客車智能巡檢系統(tǒng)，包括電客車智能巡檢機(jī)器人“鐵寶”、“鐵寶”升降臺、無線接入點(diǎn)（AP）、監(jiān)控?cái)z像頭等輔助設(shè)備，及后臺控制設(shè)備。其中，“鐵寶”外觀采用雙機(jī)械臂、多攝像頭、四驅(qū)舵輪的設(shè)計(jì)，可以在狹窄的電客車底部靈活穿梭；在系統(tǒng)上融合了多傳感器定位自主導(dǎo)航技術(shù)，以“模板匹配+數(shù)據(jù)對比+深度學(xué)習(xí)”三重算法嵌套識別體系為基礎(chǔ)，通過圖像模式識別等先進(jìn)技術(shù)，對檢修項(xiàng)目進(jìn)行精確成像，實(shí)現(xiàn)自主信息采集和故障分析。

“智能巡檢系統(tǒng)最大的特點(diǎn)是，能夠使用單臺機(jī)器人完成樣本采集和故障分析。樣本圖像采集為一體化掃描模式，中間無須停頓。”常州地鐵車輛管理部副部長夏前寅介紹，“鐵寶”可以在帶電和無電狀態(tài)下，完成電客車日檢作業(yè)中側(cè)面、底部的全流程檢修，即電客車緊固件松動類、狀態(tài)類、異物類、測量類、丟失類等五類項(xiàng)目。按照這五類項(xiàng)目，工作人員在研發(fā)階段將檢測項(xiàng)細(xì)化為近5000個檢測點(diǎn)，以保證巡檢質(zhì)量。“從前期累積的數(shù)據(jù)來看，異常平均檢出率可以達(dá)到98%以上，漏檢率為0。”

按照測算，“鐵寶”在充滿電的情況下，可以連續(xù)工作8個小時。“完成一次日檢作業(yè)45分鐘。”在電客車庫區(qū)5G無線網(wǎng)絡(luò)信號全覆蓋的條件下，“鐵寶”作業(yè)區(qū)域都可以覆蓋整個庫區(qū)。夏前寅說，配合檢修人員，通過“鐵寶”同步進(jìn)行日檢作業(yè)，可以大幅度提高作業(yè)效率，“大約可以減少50%的人力”。并且，協(xié)同作業(yè)的“鐵寶”機(jī)器人數(shù)量沒有上限，“未來，我們的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)智能巡檢機(jī)器人集群化運(yùn)用”。（黃潔璐 沈琳 王銳）