---

1. 簡介 1
1.1 歡迎使用EPSON RC+ 7.0 ........................................ 1
1.2 系統概述 ..................................................... 2
1.2.1 控制器 ................................................ 2
1.2.2 軟件 .................................................. 3
1.2.3 仿真器 ................................................ 3
1.2.4 系統方框圖 ............................................ 4
1.3 選件 ......................................................... 5
1.4 使用Windows 7時的注意事項 .................................... 5
1.5 EPSON RC+ 5.x和6.x用戶 ....................................... 5
1.6 EPSON RC+ 3.x和4.x用戶 ....................................... 5
1.7 SPEL for Windows用戶 ......................................... 5
1.8 文檔 ......................................................... 6
2. 安全 7
2.1 概述 ......................................................... 7
2.2 定義 ......................................................... 7
2.2.1 機器人電源 ............................................ 7
2.2.2 安全防護 .............................................. 8
2.2.3 操作模式 .............................................. 8
2.2.4 啟動模式 .............................................. 8
2.2.5 更改操作模式 .......................................... 9
2.2.6 緊急停止 .............................................. 9
2.2.7 示教控制設備 .......................................... 9
2.3 安全相關要求 ................................................ 10
2.4 安裝及設計注意事項 .......................................... 11
2.4.1 設計安全的機器人系統 ................................. 11
2.4.2 機器人系統的安裝、啟動和測試 ......................... 14
2.5 機器人操作注意事項 .......................................... 16
2.5.1 一般注意事項 ......................................... 16
2.5.2 自動操作 ............................................. 16
2.5.3 機器人示教點 ......................................... 16
2.5.4 返回到自動操作 ....................................... 17
2.5.5 程序驗證 ............................................. 17
2.5.6 故障排查 ............................................. 17
2.5.7 維護 ................................................. 17
2.5.8 項目和控制器的備份 ................................... 18
2.6 ***終用戶使用手冊 ............................................ 19
2.7 ***終用戶培訓 ................................................ 19
目錄
viii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
3. 操作入門 20
3.1 硬件安裝 ..................................................... 20
3.2 軟件安裝 ..................................................... 20
3.3 Windows 安全管理 ............................................. 20
4. 操作 21
4.1 系統上電程序 ................................................. 21
4.2 啟動EPSON RC+ 7.0 ............................................ 21
4.2.1 啟動順序 ............................................. 21
4.2.2 啟動配置 ............................................. 24
4.2.3 啟動模式 ............................................. 24
4.2.4 啟動模式對話框 ....................................... 25
4.2.5 啟動模式：程序 ....................................... 25
4.2.6 啟動模式：自動 ....................................... 26
4.2.7 自動啟動 ............................................. 26
4.2.8 使用監視模式 ......................................... 27
4.2.9 Windows登錄 .......................................... 27
4.2.10 命令行選項 .......................................... 28
4.2.11 使用命令行選項 ...................................... 29
4.3 與控制器通信 ................................................. 30
4.3.1 配置與控制器通信 ..................................... 30
4.3.2 USB通信 .............................................. 30
4.3.3 以太網通信 ........................................... 31
4.3.4 控制裝置不是個人電腦時的連接 ......................... 31
4.4 編寫您的***個程序 ........................................... 33
5. EPSON RC+ 7.0 GUI 38
5.1 GUI概述 ...................................................... 38
5.2 項目管理器窗格 ............................................... 39
上下文菜單 ................................................. 39
5.3 狀態窗口面板 ................................................. 39
5.4 狀態欄 ....................................................... 40
5.5 聯機幫助 ..................................................... 41
5.6 [文件]菜單 ................................................... 42
5.6.1 “新建”命令（文件菜單） ............................. 42
5.6.2 “打開”命令（文件菜單） ............................. 43
5.6.3 “關閉”命令（文件菜單） ............................. 43
5.6.4 “保存”命令（文件菜單） ............................. 44
5.6.5 “另存為”命令（文件菜單） ........................... 44
5.6.6 “恢復”命令（文件菜單） ............................. 44
5.6.7 “重命名”命令（文件菜單） ........................... 44
5.6.8 “刪除”命令（文件菜單） ............................. 45
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 ix
5.6.9 “導入”命令（文件菜單） ............................. 46
5.6.10 “打印”命令（文件菜單） ............................ 47
5.6.11 “退出”命令（文件菜單） ............................ 48
5.7 [編輯] 菜單 ................................................. 49
5.7.1 [撤消]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.2 [重做]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.3 [剪切]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.4 [復制]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.5 [粘貼]命令（編輯菜單） ............................... 49
5.7.6 [查找]命令（編輯菜單） ............................... 50
5.7.7 [查找下一個]命令（編輯菜單） ......................... 50
5.7.8 [替換]命令（編輯菜單） ............................... 51
5.7.9 [全選]命令（編輯菜單） ............................... 51
5.7.10 [縮進]命令（編輯菜單） .............................. 51
5.7.11 [減少縮進]命令（編輯菜單） .......................... 52
5.7.12 [轉換批注]命令（編輯菜單） .......................... 52
5.7.13 [取消轉換批注]命令（編輯菜單） ...................... 52
5.7.14 [跳轉定義]命令（編輯菜單） .......................... 52
5.8 [查看]菜單 .................................................. 53
5.8.1 [項目瀏覽器]命令（查看菜單） ......................... 53
5.8.2 狀態窗口命令（查看菜單） ............................. 53
5.8.3 系統歷史記錄命令（查看菜單） ......................... 54
5.9 [項目]菜單 .................................................. 55
5.9.1 [新建]命令（項目菜單） ............................... 55
5.9.2 [打開]命令（項目菜單） ............................... 56
5.9.3 “***近的項目”子菜單（項目菜單） ..................... 57
5.9.4 [關閉]命令（項目菜單） ............................... 57
5.9.5 [編輯]命令（項目菜單） ............................... 57
5.9.6 [保存]命令（項目菜單） ............................... 59
5.9.7 [另存為]命令（項目菜單） ............................. 59
5.9.8 [重新命名]命令（項目菜單） ........................... 60
5.9.9 [導入]命令（項目菜單） ............................... 61
5.9.10 [導出]命令（項目菜單） .............................. 65
5.9.11 [復制]命令（項目菜單） .............................. 67
5.9.12 [刪除]命令（項目菜單） .............................. 68
5.9.13 [創建]命令（項目菜單） .............................. 68
5.9.14 [重新創建]命令（項目菜單） .......................... 68
5.9.15 [屬性]命令（項目菜單） .............................. 69
5.10 [運行]菜單 ................................................. 79
5.10.1 [運行窗口]命令（運行菜單） .......................... 79
5.10.2 [操作員窗口]命令（運行菜單） ........................ 79
5.10.3 [進入]命令（運行菜單） .............................. 79
5.10.4 [跳過]命令（運行菜單） .............................. 79
目錄
x EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
5.10.5 [執行]命令（運行菜單） .............................. 80
5.10.6 [重新開始]命令（運行菜單） .......................... 80
5.10.7 [停止]命令（運行菜單） .............................. 80
5.10.8 [斷點切換]命令（運行菜單） .......................... 80
5.10.9 [清除所有斷點]命令（運行菜單） ...................... 81
5.10.10 [顯示變量]命令（運行菜單） ......................... 81
5.10.11 [顯示調用棧]命令（運行菜單） ....................... 82
5.11 [工具]菜單 .................................................. 83
5.11.1 [機器人管理器] 命令（工具菜單） ..................... 83
[控制面板] .......................................... 84
[步進示教] .......................................... 85
[點數據] ............................................ 90
[Arch 設置] .......................................... 91
[本地坐標] .......................................... 92
[工具] .............................................. 98
[手臂] ............................................. 106
[ECP] .............................................. 107
[陣列] ............................................. 108
[工作空間] ......................................... 112
[工作平面] ......................................... 115
[重量] ............................................. 119
[慣性] ............................................. 120
[XYZ 限定] .......................................... 121
[范圍] ............................................. 122
[起始點配置] ....................................... 123
5.11.2 [命令窗口]命令（工具菜單） ......................... 124
5.11.3 [I/O監控器]命令（工具菜單） ........................ 125
5.11.4 任務管理器命令（工具菜單） ......................... 127
5.11.5 宏命令（工具菜單） ................................. 130
5.11.6 [I/O標簽編輯器]命令（工具菜單） .................... 131
5.11.7 用戶錯誤編輯器命令（工具菜單） ..................... 133
5.11.8 [控制器]命令（工具菜單） ........................... 134
備份控制器 ......................................... 134
恢復控制機器 ....................................... 135
觀看控制器狀態 ..................................... 136
重置控制器 ......................................... 137
控制器報警 ......................................... 137
5.12 [設置]菜單 ................................................. 138
5.12.1 [電腦與控制器通信]命令（設置菜單） ................. 138
5.12.2 [設置控制器]命令（設置菜單） ....................... 139
啟動 ............................................... 139
控制器 ............................................. 142
驅動單元 ........................................... 147
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xi
機器人 ............................................. 147
輸入/輸出 .......................................... 150
遠程 ............................................... 151
遠程控制輸入 ....................................... 151
遠程控制輸出 ....................................... 152
RS232 .............................................. 153
TCP/IP ............................................. 154
傳送帶編碼器 ....................................... 154
5.12.3 [選項]命令（設置菜單） ............................. 155
工作空間 ........................................... 155
編輯器 ............................................. 156
機器人管理器 ....................................... 157
運行窗口 ........................................... 159
命令窗口 ........................................... 160
語言 ............................................... 161
5.12.4 [選項]命令（設置菜單） ............................. 162
5.13 [Window]菜單 .............................................. 163
5.13.1 [層疊]命令（窗口菜單） ............................. 163
5.13.2 [垂直瓦片式]命令（窗口菜單） ....................... 163
5.13.3 [水平瓦片式]命令（窗口菜單） ....................... 164
5.13.4 [圖標排列]命令（窗口菜單） ......................... 164
5.13.5 [關閉所有]命令（窗口菜單） ......................... 165
5.13.6 1、2、3命令（窗口菜單） ............................ 165
5.13.7 [窗口]命令（窗口菜單） ............................. 165
5.14 [幫助]菜單 ................................................ 166
5.14.1 [幫助]命令（幫助菜單） ............................. 166
5.14.2 [目錄]命令（幫助菜單） ............................. 166
5.14.3 [索引]命令（幫助菜單） ............................. 167
5.14.4 [搜索]命令（幫助菜單） ............................. 167
5.14.5 [手冊]子菜單（幫助菜單） ........................... 168
5.14.6 [關于 EPSON RC+ 7.0]命令（幫助菜單） ............... 168
6. SPEL+
語言 169
6.1 概述 ....................................................... 170
6.2 程序結構 ................................................... 170
6.2.1 什么是SPEL+
程序？ .................................. 170
6.2.2 調用函數 ............................................ 170
6.3 命令和語句 ................................................. 171
6.4 函數和變量名（命名限制） ................................... 171
6.5 數據類型 ................................................... 172
6.6 運算符 ..................................................... 172
6.7 使用變量 ................................................... 173
目錄
xii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
6.7.1 變量范圍 ............................................ 173
6.7.2 本地變量 ............................................ 173
6.7.3 模塊變量 ............................................ 173
6.7.4 全局變量 ............................................ 174
6.7.5 全局保留變量 ........................................ 174
6.7.6 數組 ................................................ 175
6.7.7 初始值 .............................................. 175
6.7.8 清除數組 ............................................ 175
6.8 使用字符串 .................................................. 176
6.9 使用文件 .................................................... 177
6.10 多語句 ..................................................... 178
6.11 標簽 ....................................................... 178
6.12 批注 ....................................................... 179
6.13 錯誤處理 ................................................... 179
6.14 多任務處理 ................................................. 181
6.15 使用多臺機器人 ............................................. 182
6.16 機器人坐標系 ............................................... 183
6.16.1 概述 ............................................... 183
6.16.2 機器人坐標系 ....................................... 183
6.16.3 本地坐標系 ......................................... 187
6.16.4 工具坐標系 ......................................... 187
6.16.5 ECP 坐標系（選配） ................................. 188
6.17 機器人手臂的方向 ........................................... 189
6.17.1 SCARA 機器人手臂的方向 ............................. 189
6.17.2 6 軸機器人手臂的方向 ............................... 190
6.17.3 RS系列手臂方向 ..................................... 194
6.18 機器人動作命令 ............................................. 196
6.18.1 讓機器人回到起始點 ................................. 196
6.18.2 Point to point動作 ................................. 196
6.18.3 直線運動 ........................................... 196
6.18.4 曲線 ............................................... 196
6.18.5 關節動作 ........................................... 197
6.18.6 控制位置的精度 ..................................... 197
6.18.7 CP運動速度/加速度和工具方向 ........................ 198
6.18.8 小距離的PTP速度/加速度 ............................. 198
6.19 使用機器人點 ............................................... 199
6.19.1 定義各點 ........................................... 199
6.19.2 通過點標簽來參考各點 ............................... 199
6.19.3 使用變量參考各點 ................................... 200
6.19.4 使用程序中的點 ..................................... 200
6.19.5 將點導入到程序中 ................................... 200
6.19.6 保存和加載點 ....................................... 200
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xiii
6.19.7 點的屬性 ........................................... 201
6.19.8 提取和設置點坐標 ................................... 202
6.19.9 更改各個點 ......................................... 202
6.20 輸入和輸出控制 ............................................ 203
6.20.1 硬件I/O ............................................ 203
6.20.2 內存I/O ............................................ 203
6.20.3 I/O命令 ............................................ 203
6.21 使用Trap .................................................. 204
6.21.1 在觸發系統條件時注意Trap ........................... 205
6.22 特殊任務 .................................................. 205
6.22.1 使用特殊任務的注意事項 ............................. 205
6.22.2 NoPause/NoEmgAbort 的任務說明 ...................... 207
6.22.3 NoPause/NoEmgAbort 的任務示例 ...................... 208
6.23 后臺任務 .................................................. 209
6.23.1 后臺任務的主要功能 ................................. 209
6.23.2 建立并啟動后臺任務 ................................. 209
6.23.3 阻止后臺任務（被激活） ............................. 210
6.23.4 將導致后臺任務錯誤的命令 ........................... 212
6.23.5 后臺任務和遠程控制 ................................. 212
6.24 預定義的常量 .............................................. 213
6.25 調用動態鏈接庫中的基本函數 ................................ 219
7. 創建 SPEL+
應用程序 224
7.1 設計應用程序 ............................................... 224
7.1.1 創建***簡單的應用程序 ................................ 224
7.1.2 應用程序布局 ........................................ 224
7.1.3 開機時自動啟動 ...................................... 226
7.2 管理項目 ................................................... 227
7.2.1 概述 ................................................ 227
7.2.2 創建新項目 .......................................... 228
7.2.3 配置項目 ............................................ 228
7.2.4 創建項目 ............................................ 229
7.2.5 備份項目 ............................................ 229
7.3 編輯程序 ................................................... 230
7.3.1 程序規則 ............................................ 230
7.3.2 鍵入程序代碼 ........................................ 230
7.3.3 語法幫助 ............................................ 231
7.3.4 語法錯誤 ............................................ 232
7.4 編輯點 ..................................................... 232
7.5 運行和調試程序 ............................................. 235
7.5.1 運行窗口 ............................................ 235
7.5.2 調試 ................................................ 237
目錄
xiv EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
7.6 操作窗口 .................................................... 241
7.6.1 操作窗口配置 ........................................ 242
7.6.2 自動啟動配置 ........................................ 242
7.7 使用遠程控制 ................................................ 242
7.8 使用加密文件 ................................................ 242
8. 仿真器 244
8.1 仿真器的功能 ................................................ 244
8.1.1 概述 ................................................ 244
8.1.2 系統要求 ............................................ 245
8.2 使用仿真器 .................................................. 246
8.2.1 使用樣本 ............................................ 246
8.2.2 使用用戶創建的系統 .................................. 248
8.3 功能說明 .................................................... 256
8.3.1 仿真器窗口布局 ...................................... 256
8.3.2 模擬器設置 .......................................... 269
8.3.3 碰撞檢測 ............................................ 271
8.3.4 CAD To Point ........................................ 272
8.3.5 虛擬控制器 .......................................... 275
8.3.6 與控制器的連接 ...................................... 276
8.4 仿真器的規范和限制 .......................................... 278
8.4.1 EPSON RC+ 7.0包裝 ................................... 278
8.4.2 3維顯示的規格及注意事項 ............................. 278
8.4.3 模擬的規范和注意事項（在PC上執行程序） .............. 279
8.4.4 EPSON RC+ 的規范和注意事項 .......................... 281
8.4.5 SPEL+ 命令執行時的限制 .............................. 281
8.4.6 EPSON RC+ 7.0試用版的規范和注意事項 ................. 284
9. 動作系統 285
9.1 標準動作系統 ................................................ 285
9.2 驅動模塊軟件配置 ............................................ 285
9.3 PG 動作系統 ................................................. 285
10. 機器人配置 286
10.1 設置機器人型號 ............................................. 286
10.1.1 添加標準的機器人 ................................... 286
10.1.2 校準標準的機器人 ................................... 287
10.1.3 更改機器人系統參數 ................................. 287
10.1.4 刪除標準的機器人 ................................... 288
10.1.5 更改機器人 ......................................... 289
10.2 附加軸的配置 ............................................... 290
10.2.1 添加附加的S軸 ...................................... 290
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xv
10.2.2 添加附加的T軸 ...................................... 290
10.2.3 更改安裝有附加軸的機器人的參數 ..................... 290
10.2.4 標準機器人和帶附加軸的機器人的差異 ................. 291
10.2.5 刪除附加軸 ......................................... 293
11. 輸入和輸出 294
11.1 概述 ...................................................... 294
11.2 I/O命令 ................................................... 294
11.3 I/O配置 ................................................... 295
11.4 監控I/O ................................................... 295
11.5 虛擬I/O ................................................... 295
11.6 Fieldbus Master I/O ....................................... 295
11.7 Fieldbus Slave I/O ........................................ 295
11.8 用戶定義的遠程輸出I/O ..................................... 301
12. 遠程控制 309
12.1 遠程I/O ................................................... 309
12.1.1 遠程控制的輸入輸出配置 ............................. 310
12.1.2 控制設備配置 ....................................... 310
12.1.3 自動模式下使用遠程控制 ............................. 311
12.1.4 示教模式下使用遠程控制 ............................. 311
12.1.5 調試遠程控制 ....................................... 311
12.1.6 遠程輸入 ........................................... 312
12.1.7 遠程輸出 ........................................... 315
12.1.8 遠程輸入信號交換定時 ............................... 318
12.2 遠程以太網 ................................................ 321
12.2.1 遠程以太網配置 ..................................... 321
12.2.2 控制設備配置 ....................................... 321
12.2.3 執行遠程以太網控制 ................................. 322
12.2.4 調試遠程以太網控制 ................................. 322
12.2.5 遠程以太網命令 ..................................... 323
12.2.6 監控命令 ........................................... 326
12.2.7 響應 ............................................... 327
12.2.8 遠程以太網控制的響應時間 ........................... 329
12.3 遠程RS232 ................................................. 329
12.3.1 遠程RS232設置 ...................................... 329
12.3.2 控制設備設置 ....................................... 330
12.3.3 執行遠程RS232控制 .................................. 330
12.3.4 調試遠程RS232控制 .................................. 331
12.3.5 遠程RS232命令 ...................................... 331
12.3.6 監控命令 ........................................... 337
12.3.7 響應 ............................................... 337
目錄
xvi EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
12.3.8 遠程以太網控制的響應時間 ........................... 340
13. RS-232C 通信 341
13.1 RS-232C軟件配置 ............................................ 341
13.2 RS-232C命令 ................................................ 343
14.TCP/IP 通信 344
14.1 TCP/IP設置 ................................................. 344
14.1.1 以太網硬件 ......................................... 344
14.1.2 IP地址 ............................................. 344
14.1.3 IP網關 ............................................. 345
14.1.4 測試Windows TCP/IP設置 ............................. 345
14.2 TCP/IP軟件配置 ............................................. 346
14.3 TCP/IP命令 ................................................. 346
15.安全 347
15.1 概述 ....................................................... 347
15.2 安全配置 ................................................... 347
15.3 安全審計查看器 ............................................. 351
15.4 SPEL+
安全命令 ............................................. 351
16. 傳送帶跟蹤 352
16.1 概述 ....................................................... 352
16.2 傳送帶跟蹤流程 ............................................. 354
16.3 系統結構 ................................................... 355
16.4 硬件安裝 ................................................... 357
16.5 視覺傳送帶跟蹤系統的布線示例 ............................... 365
16.6 傳送帶編碼器配置 ........................................... 366
16.7 驗證編碼器操作 ............................................. 367
16.8 驗證硬件傳送帶觸發器/視覺觸發器 ............................ 368
16.9 關鍵術語 ................................................... 369
16.10 傳送帶跟蹤命令 ............................................ 370
16.11 在項目中創建傳送帶 ........................................ 372
16.12 配置傳送帶 ................................................ 373
16.13 視覺傳送帶 ................................................ 375
16.14 傳感器傳送帶 .............................................. 397
16.15 拾取區域 .................................................. 413
16.16 調整Z值 ................................................... 421
16.17 隊列排序 .................................................. 423
16.18 Cnv_QueReject ............................................. 424
目錄
EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1 xvii
16.19 樣本程序 ................................................. 425
16.20 多條傳送帶 ............................................... 431
16.21 多機器人傳送帶 ........................................... 436
16.22 終止跟蹤 ................................................. 441
16.23 用6軸機器人的傳送帶跟蹤 .................................. 441
16.24 跟蹤模式 ................................................. 441
16.25 如何縮短拾取的周期時間 ................................... 442
16.26 機器人姿勢 ............................................... 442
16.27 跟蹤終止線 ............................................... 443
16.28 傳送帶跟蹤的準確性改進要點 ............................... 448
17. ECP 動作 457
17.1 概述 ...................................................... 457
如何用ECP動作移動手臂 ..................................... 457
18. 力覺 459
18.1 概述 ...................................................... 459
18.2 規格 ...................................................... 459
18.3 安裝 ...................................................... 460
18.4 力覺命令 .................................................. 465
18.5 使用力覺觸發器 ............................................ 466
19. 實時 I/O 467
19.1 概述 ...................................................... 467
19.2 規格 ...................................................... 467
19.3 用法 ...................................................... 469
20. 附加軸 472
20.1 概述 ...................................................... 472
20.2 規格 ...................................................... 472
20.3 用法 ...................................................... 474
21. 安裝控制器選件 476
22. 軟件許可協議 477
目錄
xviii EPSON RC+ 7.0 (Ver.7.1) 用戶指南 Rev.1
附錄一：項目導入的自動處理 A-1
EPSON RC+ 6.*的項目導入 ......................................... A-1
EPSON RC+ 5.*的項目導入 ......................................... A-1
EPSON RC+ 3.*/4.*的項目導入 ..................................... A-1
SPEL for Windows 2.*的項目導入 .................................. A-3
附錄二：EPSON RC+ 7.0 軟件 B-1
安裝EPSON RC+ 7.0軟件之前 ....................................... B-1
EPSON RC+ 7.0軟件安裝 ........................................... B-3
EPSON RC+ 7.0軟件更新 ........................................... B-5

---