安全篇
       1. 關(guān)于安全 3
       2. 關(guān)于正文中的符號(hào) 3
       3. 安全注意事項(xiàng) 4

功能篇
       1. 規(guī)格 9
              1.1 系統(tǒng)構(gòu)成示例.............................................................................9
              1.2 規(guī)格表.....................................................................................10
              1.3 外形尺寸..................................................................................12
       2. 各部位名稱和功能 13
              2.1 LED & 7段LED.......................................................................16
              2.1.1 LED & 7段LED的顯示......................................................16
              2.1.2 特殊狀態(tài)顯示...................................................................17
              2.2 安全相關(guān)功能...........................................................................18
       3. 設(shè)置 20
              3.1 同捆物.....................................................................................20
              3.2 設(shè)置條件..................................................................................20
              3.2.1 設(shè)置環(huán)境.........................................................................20
              3.2.2 設(shè)置方法與空間..............................................................21
              3.3 電源.........................................................................................22
              3.3.1 電源規(guī)格.........................................................................22
              3.3.2 AC電源電纜....................................................................23
              3.4 電纜連接..................................................................................24
              3.4.1 連接示例.........................................................................24
              3.4.2 控制器與機(jī)械手的連接...................................................26
              3.5 抗干擾措施要點(diǎn).......................................................................27
       4. 操作模式 (TEACH, AUTO, TEST) 28
              4.1 操作模式概要...........................................................................28
              4.2 操作模式的切換.......................................................................29
              4.3 程序模式 (AUTO)....................................................................30
              4.3.1 什么是程序模式 (AUTO)？............................................30
              4.3.2 從EPSON RC+ 的設(shè)定..................................................30
              4.4 自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)模式 (AUTO)............................................................31
              4.4.1 什么是自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)模式 (AUTO)？.....................................31
              4.4.2 從EPSON RC+ 的設(shè)定..................................................31
              4.4.3 控制設(shè)備的設(shè)定.............................................................32
       5. 開(kāi)發(fā)用PC連接專用USB端口 33
              5.1 什么是開(kāi)發(fā)用PC連接專用USB端口？.....................................33
              5.2 注意事項(xiàng).................................................................................34
              5.3 通過(guò)開(kāi)發(fā)用PC連接專用USB端口連接PC與控制器.....................................................................................34
              5.4 切斷開(kāi)發(fā)用PC與控制器的連接................................................35
              5.5 USB電纜固定方法...................................................................35
       6. 存儲(chǔ)器端口 36
              6.1 什么是控制器設(shè)定備份？........................................................36
              6.2 使用控制器設(shè)定備份功能之前.................................................36
              6.2.1 注意事項(xiàng)........................................................................36
              6.2.2 可使用的USB存儲(chǔ)器......................................................36
              6.3 控制器設(shè)定備份功能的使用.....................................................37
              6.3.1 通過(guò)觸發(fā)按鈕進(jìn)行控制器設(shè)定備份.................................37
              6.3.2 通過(guò)EPSON RC+ 7.0讀取數(shù)據(jù).....................................37
              6.3.3 通過(guò)電子郵件轉(zhuǎn)發(fā)..........................................................37
              6.4 保存數(shù)據(jù)詳情..........................................................................38
       7. LAN（Ethernet通信）端口 39
              7.1 什么是LAN（Ethernet通信）端口？.......................................39
              7.2 關(guān)于IP地址..............................................................................39
              7.3 控制器IP地址的變更步驟........................................................40
              7.4 通過(guò)以太網(wǎng)連接開(kāi)發(fā)用PC和控制器........................................41
              7.5 切斷通過(guò)以太網(wǎng)進(jìn)行的開(kāi)發(fā)用PC和控制器之間的連接............42
       8. TP端口 43
              8.1 什么是TP端口？.....................................................................43
              8.2 示教盒的連接..........................................................................43
       9. EMERGENCY 44
              9.1 安全門開(kāi)關(guān)與閂鎖解除開(kāi)關(guān)的連接..........................................44
              9.1.1 安全門開(kāi)關(guān).....................................................................44
              9.1.2 閂鎖解除開(kāi)關(guān).................................................................45
              9.1.3 開(kāi)關(guān)功能的確認(rèn)..............................................................45
              9.2 緊急停止開(kāi)關(guān)的連接................................................................46
              9.2.1 緊急停止開(kāi)關(guān).................................................................46
              9.2.2 緊急停止開(kāi)關(guān)的功能確認(rèn).................................................46
              9.2.3 從緊急停止?fàn)顟B(tài)恢復(fù).......................................................46
              9.3 信號(hào)配置..................................................................................47
              9.4 電路圖和配線示例...................................................................48
              9.4.1 例1：連接外部緊急停止開(kāi)關(guān)時(shí).....................................48
              9.4.2 例2：連接外部安全繼電器時(shí).........................................49
       10. 標(biāo)準(zhǔn)RS-232C端口 50
              10.1 關(guān)于RS-232C端口.................................................................50
              10.2 通過(guò)EPSON RC+ 7.0進(jìn)行確認(rèn) (RS-232C)..........................50
              10.3 通信設(shè)定 (RS-232C).............................................................51
              10.4 通信電纜 (RS-232C).............................................................51
              11. I/O連接器 52
              11.1 輸入電路................................................................................52
              11.2 輸出電路................................................................................54
              11.3 信號(hào)配置................................................................................56
       12. I/O遠(yuǎn)程設(shè)定 57
              12.1 輸入輸出信號(hào)的功能..............................................................57
              12.1.1 輸入................................................................................58
              12.1.2 輸出................................................................................61
              12.2 時(shí)序圖...................................................................................63
              12.2.1 輸入信號(hào)相關(guān)注意事項(xiàng)...................................................63
              12.2.2 動(dòng)作執(zhí)行時(shí)序.................................................................63
              12.2.3 程序執(zhí)行時(shí)序.................................................................63
              12.2.4 安全門輸入時(shí)序..............................................................64
              12.2.5 緊急停止時(shí)序.................................................................64
       13. R-I/O連接器 65
              13.1 輸入電路...............................................................................65
              13.2 信號(hào)配置...............................................................................66
       14. 選件插槽 67
              14.1 什么是選件插槽？.................................................................67
              14.2 擴(kuò)展I/O電路板.......................................................................67
              14.2.1 關(guān)于擴(kuò)展I/O電路板.......................................................67
              14.2.2 電路板的設(shè)定（擴(kuò)展I/O電路板）.................................67
              14.2.3 通過(guò)EPSON RC+ 7.0 進(jìn)行確認(rèn)（擴(kuò)展I/O電路板）.....68
              14.2.4 輸入電路（擴(kuò)展I/O電路板）........................................68
              14.2.5 輸出電路（擴(kuò)展I/O電路板）........................................70
              14.2.6 信號(hào)配置（擴(kuò)展I/O電路板）........................................73
              14.3 場(chǎng)總線I/O電路板.....................................................................77
              14.4 RS-232C電路板....................................................................78
              14.4.1 關(guān)于RS-232C電路板......................................................78
              14.4.2 電路板的設(shè)定 (RS-232C)..............................................78
              14.4.3 通過(guò)EPSON RC+ 進(jìn)行確認(rèn) (RS-232C).......................79
              14.4.4 通信設(shè)定 (RS-232C).....................................................79
              14.4.5 通信電纜 (RS-232C).....................................................80
              14.5 PG電路板..............................................................................80

維護(hù)篇
       1. 維護(hù)時(shí)安全相關(guān)注意事項(xiàng) 83
       2. 定期檢查 85
              2.1 檢查日程.................................................................................85
              2.2 檢查項(xiàng)目.................................................................................86
              2.2.1 電源OFF時(shí)的檢查............................................................86
              2.2.2 電源ON時(shí)的檢查.............................................................86
       3. 控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu) 87
              3.1 部件配置.................................................................................87
              3.2 電纜連接圖..............................................................................87
       4. 備份與恢復(fù) 88
              4.1 什么是控制器設(shè)定備份？.........................................................88
              4.2備份數(shù)據(jù)....................................................................................88
              4.3 備份.........................................................................................89
              4.4 恢復(fù).........................................................................................90
       5.固件升級(jí) 92
              5.1 關(guān)于固件升級(jí)...........................................................................92
              5.2 固件版本升級(jí)步驟...................................................................92
              5.3 控制器的恢復(fù)...........................................................................95
              5.4 固件初始化安裝步驟................................................................96
       6. 維護(hù)零件更換步驟 98
              6.1 風(fēng)扇過(guò)濾器..............................................................................98
              6.2 風(fēng)扇.........................................................................................99
              6.3 蓄電池...................................................................................100
              6.4 CF（小型閃光燈）................................................................101
              6.5 MDB......................................................................................102
              6.6 DMB......................................................................................104
              6.7 DMB-SUB板..........................................................................108
              6.8 DMB-LED板..........................................................................109
              6.9 DMB-LED板..........................................................................110
       7. 機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)作確認(rèn) 111
       8. 故障排除 112
              8.1 錯(cuò)誤代碼表............................................................................112
              8.2 即使用USB電纜連接開(kāi)發(fā)用PC與控制器仍無(wú)法通信時(shí)........................................................................177
              8.2.1 通過(guò)Windows設(shè)備管理器進(jìn)行確認(rèn)...............................178
              8.2.2 在Windows設(shè)備管理器識(shí)別到“其他設(shè)備”時(shí).................................................180
              8.3 咨詢時(shí)的檢查清單...................................................................181
       9. 維護(hù)零件清單 183